D. Prattichizzo, M. Malvezzi, M. Aggravi, T. Wimbock. Object motion-decoupled internal force control for a compliant multifingered hand. In Proc. IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, Pages 1508-1513, St. Paul, MN, USA, 2012.
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Domenico Prattichizzo 
Monica Malvezzi
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