P. Mercorelli, D. Prattichizzo. A Geometric Procedure for Robust Decoupling Control of Contact Forces in robotic manipulation. Kybernetika, 39(4):433-445, 2003.
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@article{MePr-KYBERNETICA03,
Author = {Mercorelli, P. and Prattichizzo, D.},
Title = {A Geometric Procedure for Robust Decoupling Control of Contact Forces in robotic manipulation},
Journal = {Kybernetika},
Volume = { 39},
Number = {4},
Pages = {433--445},
Year = {2003}
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